1、簡易型注塑機(jī)械手
  簡易型注塑機(jī)械手可分爲(wèi)固定模式程序型和可變程序型兩種。固定程序型注塑機(jī)機(jī)械手不能改變其工作程序，它具有可伸縮、移動(dòng)的手臂，利用自動(dòng)控制裝置做簡單、規(guī)格和重複的動(dòng)作；可變程序型注塑機(jī)機(jī)械手的工作程序可以改變，一般多爲(wèi)氣動(dòng)或液動(dòng)，其結(jié)構(gòu)簡單，比較容易改變程序，多用于點(diǎn)位控制，近年來普遍采用可編程序控制器或者微型電腦來組成控制系統(tǒng)，擴(kuò)展了其應(yīng)用範(fàn)圍。
2、記憶再現(xiàn)型注塑機(jī)械手
　 這種機(jī)械手具有記憶及可變程序的能力，多爲(wèi)電液伺服驅(qū)動(dòng)，有較多的自由度，能夠造行比較複雜的造作。
3、智能型注塑機(jī)械手
　 這種機(jī)械手由電腦通過各種傳感器進(jìn)行控制，具有視覺、觸覺和熱覺功能，可執(zhí)行各種操作，是能力最強(qiáng)的一種機(jī)械手，目前國內(nèi)使用較少。
注塑機(jī)專用機(jī)械手的組成
   注塑機(jī)專用機(jī)械手的組成一般由執(zhí)行系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、控制系統(tǒng)等組成。執(zhí)行系統(tǒng)，機(jī)械手抓取或釋放制品、實(shí)現(xiàn)各種操作運(yùn)動(dòng)的系統(tǒng)，由臂部、腕部和手部等部件組成。
   驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，爲(wèi)執(zhí)行系統(tǒng)的各部件提供動(dòng)力的系統(tǒng)，有氣動(dòng)、液壓、電動(dòng)及機(jī)械等形式。目前比較常用的是氣動(dòng)和液壓兩種形式，氣動(dòng)式速度快、結(jié)構(gòu)簡單、成本低、有較高的重複定位精度；液壓式臂力大、可實(shí)現(xiàn)連續(xù)控制、定位精度高、但容易漏油而污染制品。
   控制系統(tǒng)，通過對(duì)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行控制，使執(zhí)行系統(tǒng)按照預(yù)定的工作要求進(jìn)行操作，并對(duì)執(zhí)行系統(tǒng)的動(dòng)作進(jìn)行修正的系統(tǒng)，一般包括位置檢測(cè)裝置和程序控制部分，通常采用點(diǎn)位控制和連續(xù)軌跡控制兩種方式。
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