??注塑機機械手主要由執(zhí)行機構(gòu)、驅(qū)動系統(tǒng)、控制系統(tǒng)以及位置檢測裝置等所組成。注塑機機械手執(zhí)行機構(gòu)主要是機械手賴以完成工作任務(wù)的實體，通常由桿件和關(guān)節(jié)組成。從功能的角度，注塑機機械手執(zhí)行機構(gòu)可分為：手部、腕部、臂部、腰部和基座等。注塑機機械手的執(zhí)行機構(gòu)詳情概述如下：

1.注塑機機械手執(zhí)行機構(gòu)手部：手部又稱末端執(zhí)行器，是工業(yè)機械手直接進行工作的部分，可以是各種夾持器。有時人們也把諸如電焊槍、油漆噴頭等劃作機器手的手部。氣動手指是模擬人的手指抓緊工件，以實現(xiàn)機械手的動作的氣缸。按結(jié)構(gòu)特點可分為旋轉(zhuǎn)驅(qū)動型、平行開閉型、支點開閉型和三爪開閉型。

2.注塑機機械手執(zhí)行機構(gòu)腕部：腕部與手部相連，主要功能是帶動手部完成預(yù)定姿態(tài)，是操作機的中結(jié)構(gòu)最為復(fù)雜的部分。手腕有獨立的自由度。有回轉(zhuǎn)運動、上下擺動、左右擺動。一般腕部設(shè)有回轉(zhuǎn)運動再增加一個上下擺動即可滿足工作要求，有些動作較為簡單的專用機械手，為了簡化結(jié)構(gòu)，可以不設(shè)腕部，而直接用臂部運動驅(qū)動手部搬運工件。目前，應(yīng)用最為廣泛的手腕回轉(zhuǎn)運動機構(gòu)為回轉(zhuǎn)氣壓缸，它的結(jié)構(gòu)緊湊，靈巧但回轉(zhuǎn)角度小，一般小于 270度，并且要求嚴(yán)格密封，否則就難保證穩(wěn)定的輸出扭矩。因此在要求較大回轉(zhuǎn)角的情況下，采用齒條傳動或鏈輪以及輪系結(jié)構(gòu)。

3.注塑機機械手執(zhí)行機構(gòu)臂部：手臂部件是機械手的重要握持部件。它的作用是支撐腕部和手部（包括工作或夾具），并帶動他們做空間運動。臂部運動的目的：把手部送到空間運動范圍內(nèi)任意一點。如果改變手部的姿態(tài)（方位），則用腕部的自由度加以實現(xiàn)。因此，一般來說臂部具有三個自由度才能滿足基本要求，即手臂的伸縮、左右旋轉(zhuǎn)、升降（或俯仰）運動。手臂的各種運動通常用驅(qū)動機構(gòu)（如液壓缸或者氣缸）和各種傳動機構(gòu)來實現(xiàn)，從臂部的受力情況分析，它在工作中既受腕部、手部和工件的靜、動載荷，而且自身運動較為多，受力復(fù)雜。因此，它的結(jié)構(gòu)、工作范圍、靈活性以及抓重大小和定位精度直接影響機械手的工作性能。

注塑機機械手是模仿人手的動作，生產(chǎn)中應(yīng)用機械手可以提高自動化水平和勞動生產(chǎn)率，可以減輕勞動強度，保證產(chǎn)品質(zhì)量，實現(xiàn)安全生產(chǎn)，尤其在惡劣的勞動條件下，它代替人作業(yè)的意義更加重大。因此，在機械加工中得到越來越廣泛的應(yīng)用。

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